お風呂の時間は、英語の練習に絶好だということ、知ってますか?
場所・時間が限られていること、他にすることがなく、比較的ゆったりとした気持ちで会話に集中出来ることなどから、実は親子英語のチャンスなのです!

Let's take a bath!
Let's take a shower!
「お風呂に入る」 「シャワーを浴びる」は英語では take a ... となります。日本語の言葉使いの直訳ではないので注意!

Let's wash your hands [body, hair, feet]
"Wash your ..." は、その体の部位を洗う行為そのものを指します。
水を使わずに「きれいにする」場合は "clean your..." となります。
(例えば外出中、泥だらけの手をきれいにしようね、と言って拭く時は "clean"、実際に水で洗い流す場合は "wash")

The water is warm. [hot, cold]
"Warm" = 温かい。
丁度良い温度加減の時は "warm" を使います。
多くの場合、日本人には、熱い=気持ち良い時がありますが、英語の "hot" は「温度が高すぎるから気持ち良くない」と少しネガティブなニュアンスになってしまうので注意。
お風呂、飲み物、天候など、実際の温度にかかわらず「気持ち良い」のは "warm" と表現しましょう。